Kalibr是专门用于slam多传感器标定的功能包，可以实现单目相机标定、双目标定以及单、双目相机系统与IMU的联合标定，此教程只介绍单目标定。

安装配置Kalibr：

Kalibr使用说明：

1、准备Aprilgrid标定版（Kalibr支持三种标定板：Aprilgrid、Checkerboard、Circlegrid）

2、启动相机节点

3、将相机话题设定为4hz，并录包

4、创建Aprilgrid参数yaml：

5、利用kalibr对pinhole-radtan模型进行单目标定：

注：Kalibr经常出现标定失败的情况，主要原因在于移动标定板太快，需要稳定在一定距离、缓慢移动。

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ROS自带的标定工具使用也比较方便，一般desktop-full安装都会自带。

启动相机节点后调用标定工具：

标定结果当中，Kalibr输出的内参格式为：fx，fy，cx，cy，畸变参数为：k1，k2，p1，p2（径向畸变参数k1、k2，切向畸变参数p1，p2）

而ROS标定工具直接输出了内参矩阵K=[fx, 0, cx; 0, fy, cy; 0, 0, 1]，畸变参数为[k1, k2, p1, p2, k3]

OpenCV当中利用内参矩阵和畸变参数进行图像校正时，采用的是五位畸变参数，与ROS标定的畸变参数格式相同。但是径向畸变的参数k1、k2、k3当中，k3的影响较小，ROS标定工具的输出中k3均为0，所以在利用Kalibr标定后，直接在畸变参数中最后一位加0变成五位即可调用OpenCV校正。

/********************************单目标定到此为止，以下为双目标定操作************************************/

ROS的calibration包也可以用来标定双目，自己搭的双目固定好后，写好ros驱动发出对应的话题即可。双目标定之前并不需要先将两个单目分别标定，直接运行以下指令：

因为自己写的驱动包一般都没有调整参数的service所以要加上--no-service-check这个参数，和标单目一样，在窗口里移动标定板使得x、y、size、skew这些都变绿就可以点击calibrate标注了。

最终的输出结果包含了两个相机的内参以及坐标变换的T和R：